不知不觉中，秦元清已经在开始从绕月轨道到软着陆这个阶段的计算工作量

    首先，是第一阶段的主减速段

    秦元清根据数据中的嫦娥四号构型特点，在此基础上建立了小型月球探测器的导航、制导与控制系统工作模型和质心、姿态动力学模型

模型中考虑了各个发动机推力偏心、偏斜产生的影响，并考虑了制导、导航与控制分系统离散的工作特性

    然后，对末端水平速度约束条件下的主减速段制导律进行了研究

    利用开普勒轨道的轨道参数与末端运动参数的对应关系，将末端运动参数约束转化为轨道参数约束，从而将轨迹规划问题转化为有限推力变轨问题，进而通过最小二乘修正方法得到制导律

    接下来，对末端高度约束条件下的主减速段制导律进行了研究

    随后，建立制导惯性极坐标系下的动力学方程，将目标约束量作为状态量，使用伪谱